조선시대에 들어와 1405년(태종 5)에는 도평의사사를 폐지하고 의정부를 설치했으며, 사평부(司平府)·승추부(承樞府)·상서사(尙瑞司) 등 별도의 재정·군사·인사 기구를 폐지하여 6조의 위상을 강화하고
인사권을 이조와 병조에 나누어주었다. 또 이전에는 장관이 정3품 전서(典書)였으나 이때 정2품 판서로 승격했다.
이렇게 재상이 6조의 장관이 됨으로써 6조의 독자성이 강화되었다. 6조는 각각 속사(屬司)를 가지고
있었다. 나중에 각종 아문(衙門)도 6조에 분속시켜 이들의 사무는 반드시 6조를 거쳐서 보고·집행되게 했다. 6조의 사무는 의정부를 거쳐 왕에게 보고되었으나, 때로 6조가 왕에게 직접 보고하는 六曹直啓制)가 시행되기도 했다. 6조의 서열도 처음에는 고려의 서열을 따랐으나 세종이 즉위하면서 '주관'대로 이·호·예·병·형·공의 순서로 바꾸었다.
⊙이조는 문관의 인사를, ⊙호조는 재정·조세·공물·호적 등을, ⊙예조는 사대문서·외교·의례·연회·학교·취재·과거 등을, ⊙병조는 군사·군기·군적을, ⊙형조는 재판·노비관계 사무를, ⊙공조는 도량형·영선·도로·교량 등의 일을 맡았다.
6조의 관원으로는 정2품 판서(判書), 그 아래 종2품 참판(參判)과 정3품 참의(參議)가 있었으며, 이들을 3당상(三堂上)이라고 했다.
그 아래 낭청(郎廳)이라 하여 실무에 종사하는 정5품 정랑(正郞)과 종5품 좌랑(佐郞)이 3명씩 있었는데, 병조와 형조에는 4명씩을 두었다.
호조와 병조에는 수학과 법학을 전담하는 종6품 산학교수(算學敎授)와 율학교수 등 기술관을 9명씩 두었다.
6조에는 사(司)라고 하여 여러 아문이 있었는데 이곳은 낭관이 주관했다.
이같은 행정분장체제는 승정원의 6방, 지방관청의 6방에도 응용되었다. 그러나 의정부나 비변사의 기능이 강화될 때는 6조의 기능이 침해되거나 재상에 의해 장악되기도 했다. 또 국가서무를 여섯으로 나누는 것이 실제와 반드시 일치하는 것은 아니었고, 때로는 관할사무가 중첩되기도 했다.
특히 조선 후기에 대동법을 시행하면서 선혜청이 창설되고, 5군영제가 시행되는 등 특별한 관청들이 신설됨에 따라 6조의 위상과 업무가 재조정되는 경우도 많았다. 하지만 갑오개혁 때까지 그대로 6조의 구도가 유지되었다
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