조선시대 군부는 중앙군와 지방군으로 나뉘었다.
중앙군의 의흥위, 용양위, 호분위, 충좌위, 충무위를 5위로 하며 각 위의 수장이 도총관이다.
고위직으로는 도총관(정2품), 부총관(종2품), 상호군(정3품), 대호군(종3품)이 있으며 그 밑으로 호군, 부호군, 사직, 사과 등의 직책이 있었다.
평상시에는 도총관, 부총관을 종친이나 부마, 전직 관료로 임명하여 전문성이 떨어지고 군부 장악이 미흡하기도 하였다.
5위는 각 각 조선의 팔도를 나누어 담당하였다.
지방군은 전문 무관을 배치하였다.
육군은 각 도의 병마절도사 휘하에 두었다.
보통 관찰사가 병마절도사를 겸하고 경상도와 같이 큰 도는 다른 무관의 병마절도사 1명을 더 두었다.
수군은 수군절도사를 두었는데 경상도, 전라도는 해안선이 길어서 좌도, 우도로 구분하여 두었다.
삼도수군통제사는 경상도, 전라도, 충청도를 관할하고 임진왜란 때 둔 직책이며 처음에는 정2품으로 보하다가 평상시에는 종2품으로 보하였다.
병마절도사는 종2품으로 관찰사와 품계가 같으며 수군절도사는 정3품이다.
병마절제사, 병마첨절제사, 수군절제사는 고위직 무관이며 그 밑으로는 수군첨절제사, 우후, 만호가 있었다.
첨절제사를 줄여서 첨사라고 하며 첨지중추부사의 준말이 첨지인데 첨지는 고위직이기는 하나 매관매직으로 받은 벼슬이 많아서 백성들에게 존경받지 못하고 가렴주구를 일삼아 나이 많은 무능한 관리를 칭하는 명칭으로 전락하기도 하였다.
같은 부사와 첨사라도 동래부사와 다대포첨사와 같이 국방상 중요하고 외적의 침범이 빈번한 지역에는 한 품계를 올려서 관리를 임명하였다.
임진왜란 때 동래부사에 송상현, 부산진첨사에 정발, 다대포첨사에 윤흥신이 있었는데 이들은 모두 장렬히 전사하여 조선 선비와 무관의 기개를 높였다.
윤흥신은 을사사화에 희생된 윤임의 아들이었다.
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