특정한 관장 사항 없이 문·무의 당상관(堂上官)으로서 소임이 없는 사람들을 소속시켜 대우하던 기관이다.
조선은 건국초에 고려의 관제를 거의 그대로 이어받아 왕명출납·병기(兵機:군사기밀)·군정·숙위·경비(警備)·차섭(差攝:행정사무 분담) 등의 일을 맡는 중추원(中樞院)을 설치했다. 관원으로는 정2품의 판사(判事) 1명을 장관으로 하여 종2품인 사(使) 1명, 동지사(同知事) 4명, 첨지사(僉知事) 1명, 부사(副使) 6명, 학사(學士) 1명, 상의원사(商議院事) 3명과 정3품인 도승지(都承旨) 이하 승지(承旨) 6명을 두었고, 실무 인원으로 정7품의 당후관(堂後官) 2명, 이속으로 연리 6명을 두었다.
그러나 1393년(태조 2) 의흥삼군부(義興三軍府)를 두어 군사 권한을 장악하도록 함으로써 크게 약화되었다. 이어서 1400년(정종 2) 사병(私兵)이 혁파되고 관제 개혁이 이루어질 때 군사 권한을 나누어 장악하던 중추원과 의흥삼군부를 합하여 삼군부(三軍府)로 하고 왕명출납 기능을 분리하여 승정원(承政院)을 설치했다. 1401년(태종 1) 삼군부와 승정원을 통합하여 승추부(承樞府)를 설치했는데, 기존의 삼군부와 승추부의 기능도 모두 계승함으로써 강력한 군사 권한과 왕명출납 기능을 장악하게 되었다.
그러나 1405년(태종 5)의 관제개혁으로 승추부를 병조에 병합하여 군사 권한을 병조에 귀속시키고, 왕명출납의 임무는 다시 승정원을 설치하여 장악하게 했다. 이로써 중추원 계열의 관서는 27년 동안 존재하지 않다가 1432년(세종 14)에 새로 중추원을 설치했다. 관원으로는 장관인 종1품의 판사(判事) 3명을 두고 그 아래에 사(정2품)·지사(知事:정2품) 각 3명, 동지사(종2품) 6명, 부사(종2품) 8명, 첨지사(정3품 이상) 6명 등의 당상관 관원과 경력(經歷)·도사(都事) 등의 수령관(首領官) 1명씩을 두고 삼군도총제부(三軍都摠制府)의 녹사(錄事)와 전리(典吏)·조예 등을 중추원으로 이속하여 근무하도록 했다.
이때의 중추원은 병조와 삼군도진무소(三軍都鎭撫所) 아래에서 군사 지휘를 담당하던 삼군도총제부를 폐지하고 그대신 군정(軍政)을 맡도록 했기 때문에 판사 등을 3명 또는 6명씩 두었지만, 실제로는 당상관 관원들에게는 특별한 직무가 없었다. 다만 사 이하 26명의 당상관이 2명씩 번갈아 궁궐 숙위(宿衛) 등의 일을 맡았을 뿐이었는데, 이로써 중추부의 원형이 갖추어졌다.
중추원이 1466년(세조 12)에 중추부로 개칭되어 마침내 〈경국대전〉에는 관할 업무가 없는 기관으로 실리게 되었다.
중추부의 장관은 정1품인 영사(領事)로 승격되어 1명 두었고, 그 아래에 판사(종1품) 2명, 지사(정2품) 6명, 동지사(종2품) 8명, 첨지사(정3품) 8명 등의 당상관과 경력(종4품)·도사(종5품)가 각 1명씩이 있었다. 당상관은 관할 직무가 없다고 되어 있지만, 실제로는 순장(巡將)으로서 행순(行巡)의 임무를 맡는다든가, 관찰사(觀察使)나 병마절도사(兵馬節度使)로 겸임 발령되는 등 상당한 융통성을 갖고 있었다. 이같은 중추부의 제도적 틀은 조선 후기에도 큰 변화 없이 유지되었으나, 당상관 관원으로 임명하는 규정은 차츰 상세하게 정해졌다.
의정(議政)에서 물러난 이들은 서열에 따라 중추부의 영사와 판사에 임명되도록 정해졌다. 이에 비하여 지사·동지사·첨지사 등에는 고위 의관(醫官)이나 역관(譯官)이 임명되기도 했는데, 이들에게는 임기를 30개월로 제한했다. 지사 이하의 당상관직은 노인에 대한 우대직으로도 활용되었다.
한편 지사 1자리를 오위(五衛)의 위장(衛將) 체아직(遞兒職)으로 증설하고, 첨지사 3자리를 또한 고정적으로 위장의 체아직으로 삼은 것도 조선 후기의 중요한 변화였다.
아울러 경기관찰사를 제외하고는 중추부의 당상관으로 관찰사·병마절도사에 겸임 발령되는 일은 중단되고 그대신 강화·개성·수원·광주 등의 유수(留守)로 임명될 때 겸임·발령하도록 되었다. 또한 관찰사가 임기를 마치면 동지사 이하의 당상관직을 주는 것이 관례로 되었다. 대체로 중추부의 영사와 판사는 퇴임 의정으로서 비변사(備邊司)의 도제조(都提調)를 맡고, 지사 이하의 당상관도 상당수가 비변사의 제조를 맡아서, 당상관 관원 자체로는 국정 운영에 매우 큰 비중을 차지하는 관서였다.
중추부는 1894년 갑오개혁 때 다시 중추원으로 이름을 고쳐 의정부 소속 관청이 된 뒤 이듬해에는 의장(議長)·부의장 아래 의관(議官) 50명 이하를 둔 대의기구의 형태를 갖추었으며, 한일합병 뒤에도 형식상의 대의기구로서의 지위를 유지했다.
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